Богуслав, як і Білу Церкву, було засновано князем Ярославом Мудрим у 1032 році. Поселення постало з фортеці, покликаної захистити південні рубежі Київської Русі від кочівників. Богуслав розташований у дуже мальовничій місцевості на скелястих берегах Росі. Зараз в місті мешкає 17 тисяч чоловік.

У 1620 році місто отримало Магдебурзьке право. Приблизно тоді ж у місті сформувався козацький полк, який з перемінним успіхом існував до 1712 року. Полк прославився в 1702 році, коли на чолі з Самійлом Самусем підтримав повстання Семена Палія.

Сучасникам Богуслав більш відомий своєю легендарною уродженкою, героїнею народних дум Марусею Богуславкою. Під час одного з татарських набігів вона потрапила в неволю і опинилась у гаремі турецького султана. Якимось чином Маруся роздобула ключі від в’язниці й випустила на волю кілька сотень козаків-невільників. Нині в центрі міста на березі Росі стоїть пам’ятник Марусі Богуславці.

У 19 столітті Богуслав відвідали багато відомих людей, серед яких Пушкін і Гоголь. Уродженцем Богуслава був художник Іван Сошенко, а його друг Тарас Шевченко неодноразово бував у місті. У 1859-61 роках в богуславському духовному училищі працював Іван Нечуй-Левицький. 1877 року до Богуслава приїхав 18-річний Соломон Рабинович (Шолом-Алейхем). Три роки він працював учителем дочки багатого орендаря Елімелеха Лоєва. Майбутній всесвітньовідомий письменник закохався в свою ученицю. 1883 року всупереч волі Елімелеха Соломон викрав Ольгу Лоєву та одружився з нею. А в 1885-му до міста приїхала Марко Вовчок і прожила тут рік.